机构示意图

机构特性简介

　　 由四杆机构 ABCD和齿轮2、4组合而成。行星齿轮2固连在连杆 BC上，中心轮4绕固定轴A转动。当主动件1以ω1匀速转动时，通过构件2带动从动轮从作非匀速转动，其角速度为ω2

式中ω2--齿轮与连杆固连构件2的角速度；
　　 z2，z4--齿轮2、4的齿数。
　　 由上式可见，ω4是两齿轮齿数z2，z4和ω2的函 数，当确定齿数后，上式中第一项为常数项，第二项 变量。ω2是各杆长与机构位置的函数。如果第一、二项瞬时相等，可得到瞬时停歇机构；如果第二项大于第一项，则将改变ω4的转向，即变为逆转。显然用该机构可实现从动件的复杂运动规律。

　　 由曲柄摇杆机构ABCD和安装在该机构上的三个齿轮组成。齿轮 1与主动曲柄AB固联，并绕A轴转动，齿轮3、5分别空套在C、D轴上。当主动曲柄AB作匀速转动时，通过齿轮1、连杆BC和齿轮3带动齿轮5作非匀速转动，摇杆4在角范围内作加速或减速摆动。各构件尺寸选择适当可使齿轮5实现瞬时停歇或逆转。齿轮5的角速度为

式中 ω4、ω2--摇杆4、连杆2的角速度。
　　 当齿轮的齿数比和曲柄AB的长度一定时，如果适当调节机架AD的长度l，可以得到齿轮5不同的运动规律。

　　 差速机构具有两个自由度，需要两个主动件。给定主动齿轮1角速度ω1、主动曲柄a的角速度ωa，均为匀速转动。各轮齿数为z1、z2、z3、z3'、z4，如欲求从动件的角速度ω4，可把该机构看作由构件a、b、c作为系杆的三个差动轮系的组合



上式联立求解可得ω4

　　 式中 i ba =ωb/ωa、i cb =ωc/ωb-均为铰链四杆机构ABCD各杆长尺寸与机构位置的函数。 如果齿轮1与曲柄a固联，ω1=ωa，则

　　 由齿轮1、2、2'、3和系杆H组成的差动轮系与凸轮机构组合成单自由度机构。凸轮F固联在行星轮2、2'的轴O2上，并和轴线位置不变的滚子G相接触。当主动轮1匀速转动时，凸轮F控制系杆作往复摆动，从动轮3作周期性非匀速转动。改变凸轮轮廓径向尺寸，可使从动轮3速度变化规律满足预定要求。当凸轮的基圆段圆弧与滚子接触时，从动齿轮3作匀速转动。