机构示意图
机构特性简介
| 差动轮系机构 |
图中由中心齿轮1、3，行星齿轮2、2'和系杆H组成，机构自由度为2。它的传动不仅与各轮齿数有关，还与各轮转速有关。当给该机构一公共转速"－n H "时，系杆H变为固定，差动轮系其他为定轴轮系，其传动比仅与齿数成反比。
式中 n1、n3、nH--齿轮1、3和系杆H的转速；
z1、z2、z3、z4--各齿轮的齿数。
| 行星轮系机构 |
行星轮系与差动轮系不同，它有一个中心轮是固定的，其自由度为1，他们同属周转轮系。图中所示机构的传动比
式中 n3、n H --中心轮3和系杆H的转速；
z1、z2、z2'、z3--各齿轮的齿数。
若i3H＞0，则n3、nH为同向转动；若i3H＜0，则为反向转动。此机构可获得很大的传动比，例如作机床的示数机构；但增速时效率很低，甚至于产生自锁，故一般不用于增速。
| 行星减速器 |
图中主动轴H作为系杆带动两个行星齿轮2，2同时与从动齿轮1和固定齿轮3啮合，可得较大减速比。如z1=100、z3=98，其减速比为i H1 =50，即主动轴H每转一周，从动齿轮1转过2个齿。
| 有缺口齿轮机构 |
图中以齿轮1作主动轮，通过惰轮2、4驱动有缺口的从动齿轮3。由于功率分流传动，可减小机构的体积和重量，为了满足生产上要求在轮3上开一宽度为b的钳口槽（如石油钻井的旋扣器），并保证从动轮3作整周转动。机构尺寸关 系应满足下列条件:
① 正确安装条件
α(z3-z4)+γ(z4-z1)+β(z3-z2)+δ(z2-z1)=2πk
式中α、γ、β、δ--为各齿轮中心线的夹角
z1 、z2、z3、z4--为各齿轮齿数
k--为正整数
② 槽宽b所对应的中心角θ＜α+β
③ 齿轮中心距
式中 da1、da2、da3、da4--为各齿轮的齿顶圆直径
| 复合轮系 |
机构由周转轮系和定轴轮系、或若干周转轮系组合而成的复杂轮系，也称混合轮系。图示由行星轮系1－2－5－6－H和差动轮系8－3－4－7－H组合而成。若z1=z8、z6=z7、z4=z3，则传动比
当z2、z3相差一个齿时，可获得结构紧凑的大传动比机构。例如z1=32、z2=81、z3=80、z4=z5=20、z6=z7=50，则i 17 ≈426。复合轮系多数用于减速器、 变速器。
| 三个中心钻的行星减速机构 |
图示为车床电动三爪自定心卡盘行星减速装置。主动轮1通过H所支承的齿轮2、2'、固定齿轮3和从动齿轮4的啮合传动而驱使齿轮4转动，轮4上的阿基米德螺旋槽控制卡盘，使其卡紧或松开工件。传动比
若齿数z1=6、z2=z2'=25、z3=57、z4=56，则i14=-588，负号表示齿轮1于4转向相反。该轮系结 构紧凑，体积小、传动比大，但安装比较复杂，常用于中小功率传动或机械的控制部分。
| 少齿差行星减速机构 |
以系杆H为主动件，驱动行星齿轮1与固定中心轮2啮合，带动输出轴3匀速转动，传动比
若轮2齿数z2=z1+1，则得到大传动比iH3=-z1， 且结构简单紧凑。轮1、2的齿廓可用渐开线、摆线或针齿。这类机构主轴转速可达1500～1800r／min， 采用摆线外轮效率较高，功率可达45kw，甚至达到100kw。
输出机构一般由销盘和孔盘组成，如图b 所示。也可采用一对齿数相等的内外齿轮组成的零齿差输 出机构。为避免齿形干涉，齿轮除径向变位外还要切向变位（图C）。该机构用很少几个构件，可获得相当大的传动比，结构简单紧凑。
| 谐波齿轮传动机构 |
图示为双波发生器谐波传动机构，波发生器H的触头3将柔性齿轮l撑成椭圆形， 在长轴处柔性齿轮1与刚性齿轮2沿全齿高啮合，在短轴处完全脱离吻合。当H转动时， 将轮1的轮齿依次压入轮2间，使1、2轮产生相对转动。
①刚轮2固定，波发生器H为主动、柔轮1从动，则传动比
②柔轮1固定，H主动、轮2位从动，则传动比
谐波传动的特点是传动比大、传动平稳、结构简单效率高，且体积小重量轻。但柔轮易出现疲劳损伤。谐波齿轮传动机构有双波、三波和单级、双级等各种水平型。